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　　ik是Inverse kinematics的縮寫(xiě)，意思是反向運(yùn)動(dòng)。反向運(yùn)動(dòng)是使用計(jì)算物體的位移和運(yùn)動(dòng)方向，從而將所得信息繼承給其子物體的一種物理運(yùn)動(dòng)方式。

　　IK (反向運(yùn)動(dòng))相對(duì)于正向運(yùn)動(dòng)。以關(guān)節(jié)連接的物體由一組通過(guò)關(guān)節(jié)連接的剛性片段組成。變換關(guān)節(jié)的角度可以產(chǎn)生無(wú)窮的形狀。正向運(yùn)動(dòng)問(wèn)題的解，是給定這些角度時(shí)物體的姿勢(shì)。"逆運(yùn)動(dòng)學(xué)問(wèn)題"的難度更高的解是給定物體的姿勢(shì)時(shí)--例如，給定終端效果器(end-effector)的位置時(shí)--找到關(guān)節(jié)的角度。一般情況下，逆運(yùn)動(dòng)學(xué)問(wèn)題沒(méi)有解析解。

但是，逆運(yùn)動(dòng)學(xué)可以通過(guò)非線(xiàn)性編程技術(shù)來(lái)解決。特定的特殊運(yùn)動(dòng)鏈-那些帶有球形腕的-允許運(yùn)動(dòng)去耦合。這使得我們可以把終端效果器的朝向和位置獨(dú)立的處理，并導(dǎo)致一個(gè)高效的閉形式解。